Výraz lidové tance, běžný v dnešní době, se v historii tance objevuje poměrně pozdě. Teprve ve 12. století se začínají tance rozlišovat podle toho, kdo je tančí - odděluje se tanec vládnoucí vrstvy (tance dvorské) od tance poddaných. Jde především o odlišení stylu tance. I když samozřejmě vznikají nové tance určené pouze vznešené společnosti, těžko předpokládat, že od 12. století tančí šlechta zásadně a vždy něco jiného - u obou vrstev totiž zůstaly v oblibě tance řetězové, z nichž se vyvinuly bránly, a tanečníci z řad měštanstva a lidu neurozeného se zase snažili odkoukávat, co tančí "lepší lidé".
Inspirace byla vedena i opačným směrem: německý lidový točivý tanec byl údajně předchůdcem volty, v Negriho tanci La Caccia d'Amore (Honba lásky) ve střední části honí pán dámu uprostřed špalíru ostatních párů. Motiv honění patří k oblíbeným motivům a objevuje se v mnoha evropských lidových tancích.
O konkrétní podobě lidových tanců středověku víme pramálo, v té době byl zájem vzdělanců veden jiným směrem, než k etnografickému studiu lidových zábav, s tím přišlo až 19. století.
Neapolská tarantela, anonym, 19. století
Jedním z prvních, kteří písemně zachytili způsob obecně rozšířeného tance, byl Thoinot Arbeau; ten na konci 16. století zapsal tance měšťanské společnosti, do níž sám patřil. Mnohé z těchto tanců můžeme ale zároveň označit jako dvorské, protože se tančívaly i ve vznešené společnosti. Vrcholná renesance si totiž potrpěla na rozmanitost, a proto bývaly do dvorských zábav přejímány i tance lidové. Díky precizním Arbeauovým zápisům dnes víme, jak se ve Francii tančily lidové bránly.
Jak už bylo řečeno, způsob tance prostých lidí býval v dřívějších staletích často kritizován a zesměšňován - většinou pro neobratnost a neohrabanost pohybů a příliš bujaré způsoby - což vidíme i na obraze P. Bruegela. Jenže neobratní i zdatní tanečníci se vždycky vyskytovali na straně urozených i na straně lidu a pomlouvačná kampaň vedená proti neohrabanosti neurozených byla zčásti motivována snahou dokázat, kdo je a musí být lepší - zvláště když si může dovolit platit tanečního mistra. V lidovém prostředí se ale tančily i tance, které vyžadovaly značnou taneční obratnost - tance dovednosti.
V českém prostředí se lidovým tancům dostalo velkého uznání v 19. století, kdy vytvořily důležitý základ salonního tančení, včetně tak úspěšných kusů, jako byly Česká a Moravská beseda. Velkým znalcem českých lidových tanců byl Jan Neruda, který jim věnoval svou studii České národní tance, poprvé publikovanou v časopise Obrazy života roku 1859. Ta inspirovala Alfreda Waldaua k sepsání jeho knihy Böhmische Nationaltänze, v níž se o českém tančení vyjadřuje s velkou chválou.